華龍證券發(fā)布研報(bào)稱，靈巧手作為人形機(jī)器人的末端執(zhí)行器，市場空間廣闊，2030年市場規(guī)模有望達(dá)450億元。在性能與成本的雙重約束下，建議重點(diǎn)關(guān)注驅(qū)動電機(jī)、傳動系統(tǒng)和觸覺傳感器三大核心環(huán)節(jié)的投資機(jī)會。人形機(jī)器人進(jìn)入大規(guī)模量產(chǎn)前夕，靈巧手技術(shù)路線逐步收斂，驅(qū)動電機(jī)、絲杠、腱繩和傳感器等多個(gè)產(chǎn)業(yè)鏈核心環(huán)節(jié)迎來邊際增量，維持行業(yè)“推薦”評級。

　　華龍證券主要觀點(diǎn)如下：

　　人形機(jī)器人末端執(zhí)行器，產(chǎn)業(yè)鏈邊際變化空間大

　　靈巧手是人形機(jī)器人的末端執(zhí)行器，由驅(qū)動、傳動和感知三大系統(tǒng)構(gòu)成。當(dāng)前時(shí)點(diǎn)關(guān)注靈巧手主要在于三點(diǎn)，一是技術(shù)路線尚未完全收斂，仍處于持續(xù)迭代階段，方案邊際變化或帶來核心零部件的邊際增量;二是靈巧手是人形機(jī)器人功能實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵;三是市場空間大，靈巧手價(jià)值量占本體比重達(dá)30%，2030年市場規(guī)模有望達(dá)450億元。

　　主流方案總結(jié)：輕量化、高自由度、多模態(tài)感知和復(fù)合傳動

　　該行收集了20家國內(nèi)外廠商28款靈巧手相關(guān)信息，對當(dāng)前主流的靈巧手方案進(jìn)行了總結(jié)，從迭代方向來看，主要的趨勢可總結(jié)為三點(diǎn)：更靈活，高自由度+輕量化。主流方案自由度逐步由6個(gè)提升至12-20個(gè)，電機(jī)向小臂轉(zhuǎn)移以降低自重并留出空間;更智能，多模態(tài)感知能力進(jìn)化。靈心巧手的L2、智元機(jī)器人的SkillHand等靈巧手通過多模態(tài)感知能夠更好地處理柔軟、不規(guī)則物體的識別與操作;更柔性，復(fù)合傳動方案上手。國內(nèi)靈巧手已逐步從連桿等純剛性傳動方案轉(zhuǎn)向腱繩傳動以及腱繩+絲杠的復(fù)合傳動方案。

　　性能&成本雙邊約束下關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈增量機(jī)會。從當(dāng)前主流方案迭代方向出發(fā)，建議重點(diǎn)關(guān)注以下靈巧手核心環(huán)節(jié)

　　驅(qū)動電機(jī)：高價(jià)值量環(huán)節(jié)，自由度提升帶動單手?jǐn)?shù)量增加。隨著自由度提升，靈巧手單手所需驅(qū)動電機(jī)數(shù)量增加�？招谋�電機(jī)體積小、功率密度高、響應(yīng)速度快，是靈巧手的理想驅(qū)動電機(jī)，但當(dāng)前成本較高，有望在國產(chǎn)設(shè)備突破和下游需求拉動下實(shí)現(xiàn)降本以及國產(chǎn)替代;直流無刷電機(jī)技術(shù)指標(biāo)遜于空心杯電機(jī)，但成本較低，Optimus Gen3將驅(qū)動電機(jī)位置從手掌轉(zhuǎn)移至小臂，空間要求降低，直流無刷電機(jī)應(yīng)用率有望提升。

　　傳動系統(tǒng)：絲杠+腱繩復(fù)合傳動方案有望成為主流。在Optimus Gen3引領(lǐng)下，腱繩+絲杠的復(fù)合方案有望成為靈巧手傳動系統(tǒng)迭代方向。其中腱繩傳動能夠?yàn)殪`巧手提供更高的自由度和靈活性并減少空間占用和重量，UHMWPE是腱繩的理想材料，2030年靈巧手用UHMWPE市場規(guī)模有望達(dá)52.8億元，國產(chǎn)廠商南山智尚（300918）等已有可用于靈巧手的產(chǎn)品;行星滾柱絲杠是理想的靈巧手傳動元件，但仍受制于成本過高，國產(chǎn)廠商仍處于小批量試制階段，滾珠絲杠作為低成本替代方案，國產(chǎn)廠商已形成批量供貨能力。

　　觸覺傳感器：高技術(shù)壁壘的靈巧手必備環(huán)節(jié)。觸覺傳感器逐步成為靈巧手的必備部件，且逐步從指尖搭載向全手陣列式搭載的電子皮膚迭代。國產(chǎn)廠商有望在靈巧手下游需求拉動下逐步實(shí)現(xiàn)國產(chǎn)替代，國內(nèi)領(lǐng)先的廠商包括非上市公司的帕西尼科技以及漢威科技（300007）和申昊科技（300853）等。

　　風(fēng)險(xiǎn)提示：機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化落地不及預(yù)期;政策變動風(fēng)險(xiǎn);競爭加劇風(fēng)險(xiǎn);地緣政治風(fēng)險(xiǎn);第三方數(shù)據(jù)的誤差風(fēng)險(xiǎn);重點(diǎn)關(guān)注公司業(yè)績不及預(yù)期。